ＢＬＯＧ　ＦＲＹ

　ID-01の具合が最近は悪く、起動して暫く置くと、目が真っ赤に点滅したままとなり、HEAD-NA状態となるので、リセットしたら、暫くは動いているがまた、同じ状態になるので、ディアゴスティーニにヘッドコントロールボードの交換を申込み、部品を交換しても、同様の状態が続いていた。
　ディアゴスティーニの掲示板を見ると、ヘットコントロールボードとマザーボードを接続しているケーブルの配線を治すと故障が直る場合があるというのが書いてあったので、この際、ブレインボードと本体をつなぐケーブル類の配線を全てやり直した。
　ヘッドコントロールボードからは、電源供給用の２芯ケーブルが出ているが、これがくせ者らしい。これ以外の電源系統のケーブルと、信号・制御系統のケーブルの配線を出来る限り離し、交差、接触が最小限になる様にやり直したら、かなり、状態は改善された。
　それでも、プログラムを動作させながら、ブレインボードの設定を自律制御ONのまま放置しておくと１～２時間でロボットのC-MOSカメラからの信号が真っ白になってしまうなどのトラブルが時折発生する。
　自律機能をオフにしておくと４～５時間程度、ロボットを起動させて、ビジュアルやサウンド追跡モードで起動させておいてもなんら異常動作を起こさない様になった。
　また、起動時のアームエラーが発生していたのも、殆ど、どの様な不良動作を起こさなくなった。
　配線のやり方次第で、こんなに動作状態が変わるのも不思議で、ロボットのデリケートなところだと思う。
　久しぶりにビデオを作成してみた。（下記参照）
http://jp.youtube.com/watch?v=M3pigKoCb2U