ＢＬＯＧ　ＦＲＹ

　昨日のプログラムを更に改良した。
　名付けて、「ロボちゃん運動プログラム」
　「遊びましょう」でリモコンの１を押すとカーンと音がなるのは一緒だが、そこから運動モードに入る。
　運動モードに入った事を示すためにリモコンの左手が挙手される。
　後は、ボタン操作で運動を始める。
　リモコンの２が前進、８が後退、４が左回転、６が右回転、１がベースアップ、２がベースダウン。３が右腕上げ、９が右腕下げ、５がハンドツールオープン、０がハンドツールクローズとなっている。
　行動は、１０回ループで繰り返され、それが終わると、最初に戻る。
　結局、リモコン操作の運動になるが、障害物回避のコマンドが実行されているので、狭い道であれば、それを回避して行動するので、不規則な動きになって面白い。
　写真は回転運動をさせているところ。
　以下は、ソースコード（リモコンの番号を０から９まで学習させておく必要がある。
－－－－－－－－－－－－－
/**
*
* @author
* @version 1.0
*/

#include "c-like.h"
#include "robot.h"


counter Counter1 = new(counter);
counter Counter2 = new(counter);

declare( behavior(Behavior1) );

void Procedure1();
void Procedure2();

define( behavior(Main))
{
set(Counter1,1);
set(Counter2,1);
lcd_clear();
lcd_write_string(1,1,"watasi wa siawase");
vision_follower(true);
obstacle_avoidance(true);
say_phrase(21);
start(Behavior1);
end();
}

define( behavior(Behavior1) )
{
while (get(Counter1) < 10)
{
inc(Counter1,1);
lcd_write_string(2,1,"@@@");
led_blink(LED_RED_RIGHT);
led_blink(LED_GREEN_LEFT);
head_pan_r(-1);
head_pan_r(1);
head_pan_r(-1);
head_pan_r(1);
local(urc) = wait_for (urc, update);
say_phrase(58);
say_phrase(57);
say_phrase(55);
local(urc) = wait_for (urc, update);
if (urc_compare(&local(urc), 1))
{
say_phrase(92);
head_tilt_r(1);
head_tilt_r(-1);
led_blink(LED_GREEN);
say_phrase(140);
local(urc) = wait_for (urc, update);
if (urc_compare(&local(urc), 1))
{
play_sound(8);
say_phrase(60);
say_phrase(60);
Procedure1();
led_blink(LED_RED);
}
else
{
led_blink(LED_YELLOW);
say_phrase(64);
say_phrase(8);
say_phrase(83);
say_phrase(93);
}
}
else
{
led_on(LED_GREEN);
head_tilt_r(-1);
say_phrase(62);
say_phrase(95);
}
head_tilt_r(1);
led_blink(LED_ALL);
head_tilt_r(-1);
head_tilt_r(1);
led_blink(LED_ALL);
lights(true);
led_off(LED_ALL);
head_tilt_r(-1);
left_arm_r(1);
left_arm_r(1);
left_arm_r(-1);
left_arm_r(-1);
right_arm_r(1);
right_arm_r(1);
right_arm_r(-1);
right_arm_r(-1);
say_phrase(124);
base_up();
say_phrase(61);
say_phrase(70);
base_down();
lights(false);
}
}

void Procedure1()
{
left_arm_r(15);
while (get(Counter2) < 10)
{
inc(Counter2,1);
Procedure2();
}
left_arm_r(-15);
set(Counter2,1);
return;
}

void Procedure2()
{
local(urc) = wait_for (urc, update);
if (urc_compare(&local(urc), 2))
{
say_phrase(27);
move_dist(50,50);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 8))
{
say_phrase(28);
move_dist(50,-50);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 4))
{
say_phrase(23);
turn(90,-50);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 6))
{
say_phrase(24);
turn(90,50);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 1))
{
say_phrase(25);
base_up();
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 7))
{
say_phrase(26);
base_down();
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 3))
{
right_arm_r(3);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 9))
{
right_arm_r(-3);
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 5))
{
hand_open();
}
else
{
}
if (urc_compare(&local(urc), 0))
{
hand_close(1);
}
else
{
}
return;
}