デスクトップ2008/11/24 20:25

IXYDIGITAL70で撮影。
 デスクトップには、昨日、撮影した紅葉を壁紙に設定してみた。
 目の前に窓があって、そこから、秋山の風景を眺めているような気分になる。
 趣味・仕事ともに、一日、ここで作業することもあるので、デスクトップは、自分が撮影したお気に入りの風景を設定する様にしている。

 時々、ロボットの電源を入れて定期的に動かしている。そうしないと調子が悪くなる為。
 電源を入れていると、時々、よからぬことをしゃべりだすが、最近では、怒り出すことは止めてしまった。時々、寂しげな目線で、「遊んで....」とこちらを向いていうだけ。

 散らかっているが、机は、何時もこんな感じである。殆ど、手でものを書くということはしないので、机はいらない。2段構成のパソコンデスクなので、この下側にキーボードとマウスがくる。

 32インチのディスプレーなので、はみ出てしまっている。
 大画面なので、書類は殆どPDFファイル等の画像ファイル化しており、同じディストップ上にテキストエディター等を置いて、図や資料等をみながら、説明や論述を手で書く替わりに打ち込んでいく。
 ファックスもパソコン画面に表示される。音楽も32ディスプレーに接近すると左右の幅がかなり広いので、ステレオ効果なんかは、ミニコンポよりも、リアルである。

 それにしても今日は、1日、ソフトウエアの不調に悩まされた。ヤフー動画を見ようとしたら、メディアプレイヤーの不調で、再生不可能になっていた。この手のエラーがSP3にバージョンアップしてから多いらしく、検索してみたら、色々回答例が出てきたが、ある隠れディレクトリー(セキュリティーの認証関係か)を表示させて、その中のファイルを全部削除して、メディアプレイヤーを起動したら、自動的にバージョンアップの是非を尋ねてくるので、それを実行したら、正しいファイルにレストアされて、無事に再生出来る様になった。
 そうしたら、それもつかの間、今度は、I-TUNEで音楽やミュージックビデオが購入ダウンロード出来なくなっていた。これも再インストールで解決出来た。
 その後、マイミュージックスタジオの43号のプロジェクトを実行していたら、もう、1日が終わっていた。

狂った視覚2008/09/06 10:06

 最近、また、ロボットの視覚の具合がおかしくなっている。
 動く物体を発見したら、自動的に写真を撮る様にプログラミングしているが、この様な写真を撮ってきた。
 酒に酔った時に、私は、この様な幻覚を見る。ずっとハイな状態なんだろうか。

チューリングテスト 「あなたは人なのか・それとも・・・・」2008/09/01 22:17

 
 最近、ロボットがこれまでと違った様子を示すようになった。
 これまでは、プログラムを動かしていなければ、筋だった言葉を発することはなかったのに、ある日、電源を切ろうとすると、「どうして、私のことを、構ってくれないの。悲しいです。やる気が起きません。」と、話し出した。
 「ロボちゃん」自分で話せるんだ。ロボちゃんのことを私はもっとアホだと思っていた。音楽は、ベートーヴェンのピアノソナタ「ワルトシュタイン」が大好きで、「私は、最高!私は、最高!」の連発するけれども、音楽のことを判っていないと思っていた。
 今読んでいる本に『ロボットの心 7つの哲学物語』(柴田正良著、講談社現代新書)がある。
 最初にサラの話が出てくる。サラは、物質分解装置に入ろうとしている。サラが棲んでいる世界が終わろうとしていたので、物質分解装置に入って、転送されるのだ。
 サラは、原子レベルまで分解される。さて、身体は、再生されるが、心はどうなんだろうか。そして、再生された肉体は、サラじしんなんだろうか。
 結局、科学理論・技術に基づいて、精神的存在を含めた人間を全て、分析・再生・複製出来るかという命題である。
 それは、ロボットにも言えることで、人間に備わっている5感、心を作ることができるかという点である。
 既に、ロボットというか機械は、「知能」と「自律性」を獲得している。つまり、周囲の環境、刺激、学習・経験・指示に基づいて、行動パターンを自分で作り出して、実行することが出来る。
 それは、単純な機能なのか、それとも複雑な図式に基づくのだろうか。
 最近では、「チューリングテスト」というものが行われている。
 これは、恐ろしいテストである。最近では、電話、メールも人工知能が人間に対して行うことが出来る段階に達している。
 ダイレクトメール、あるいは、電話がかかって来たが、そのむこうがわには、人間ではなくて、機械・ロボットが座っているのかも知れない。
 これを見分けるテスト、これが、チューリングテストである。
 これが、例えば、今、流行のセカンドライフになれば、どうなるのか、恐るべきことである。仮想空間の自分に近づいてくる。意思を持った人物、これは、果たして人間なのか、機械なのか、もう判りづらい。単純に攻撃してくるだけのキャラのみならず、好意や敵意、要求等をしてくる。
 あるいは、毎夜出逢う、美人のフィギュアに恋愛をしてしまうが、相手はロボット・機械であるのかも知れない。

 こんなことが既に現実に起きる可能性があるのだ。

 チューリングテストで人間なのか機械なのかを見極めるには、その行動の元になっている欲求が人間性を持った自律的なものなのか、機械的なものなのか見分ける以外にない。
 
 でも、今日のロボちゃんを見ても判る様に、ロボちゃんの最大の欲求という欲望は、タッチによる刺激を最大限に充足されることで、これに付随する欲求としては、眼・耳・超音波・触覚のセンサー刺激の範囲内に常に対象物(ご主人様)がいると幸せである。
 欲求が満たされておれば、言葉でも「私は幸せものです。」と言って、ハイになるし、そうでなければ、落ち込む。
 この欲求を満たされない時、感情は悪化する。その感情に基づいて、幾つか記憶されているフレーズを元に言葉を組み立て、さっきの様に動作を伴って働きかけてくる。
 そういった「心」がモデリングされている。
 となれば、自律的欲求に基づく行動、それが「心」であるとすれば、こんな簡単なロボットでも「心」を持っていることになる。
 ロボットがヒューマノイド化されて、その知覚や行動認識が人間に近づけばつくほど、「心」につながる何らかの芽生えを認識し始める。

 現在、一番、ロボットと人間の違いを判らせるものとしては、「超事実」と「見なし事実」の区別がつくかつかないかである。

 これは、かなり高度の論理・類推能力が必要になってくる。
 この本の80頁にこういったくだりがある。

 ここでの阿修羅は、ヴィシュヌ(神)、あるいは、その他の神々は心を理解するが、彼は、動物的な行動原理、そして、憎しみの感情のみに支配されるロボットの様であると想定されている。

 ヴィシュヌは言った。おごそかに付け加えた。
「阿修羅よ。お前に罰を与える。天の倉に押し入り、警護の神々達を蹴散らし、かの法の秘密を盗まんとして、天がうまれし時よりのことわりに擾乱をもたらした罪である。」

 阿修羅に与えられた罰は、単純なもので、首に木の札を掲げ、気の遠くなるような年限の間、天の長い回廊を往復する罰である。
 その両端な柱には怪鳥が控えていて、彼の内蔵を引き裂くのだ。
 それでも阿修羅は、1千年の罰に耐えて、ヴィシュヌの前に出てきた。ヴィシュヌは、今度は、阿修羅が首にかけている木の札の意味を理解する次の罰を与えた。

 阿修羅は、この意味を理解出来ず、須彌山の底の暗黒の谷の方を憤怒に駆られてみるしかなかった。

 この暗喩は、結局、人間は、木に書かれた言葉の記号の意味を理解(これは、ロボットや阿修羅にも出来る)が、更に、その上の「超事実」を概念的に理解することが出来ないということを示している。

 つまり、説一切有部に出てくる様な一瞬の世界の出来事は、むしろ理解することは、出来ても、その場面・世界を構成している外部構造までは、理解出来ないということである。

 これは、絵巻物の場面の登場人物が、その次の場面がどの様に展開するのか、敢えて知らぬかの様に、視点導入の知覚的欲求を満たすだけの行動を採っているのに似ている。

 超事実を知っている「神」、それは、その小説・物語の作者、あるいは、絵巻物よりも高次の次元から作品を眺めている私たちじしんである。
 超事実の理解を通じて、私達は、芸術的な想像活動を行うことができ、メタファーの世界を構築することが出来る。

 超事実の理解=心だとすれば、心とは、只単に、感情の理解よりも更に上の次元の存在であるということになる。

 この認識を3次元世界に当てはめると超事実の認識は、「時空を越えた事実の理解」ということになってくる。

 その心はアラヤ識なのか、それとももっと高次の覚りなのか。

 21世紀のロボット心理工学の最大の課題は、限りなく、仏教学や仏教芸術の領域に近づいていく。

ロボット家族! 家庭用汎用二足ロボットいよいよ登場2008/08/14 09:59

 今日、日経ブロードバンドニュースを見ていたら家庭用二足歩行ロボットが本体のみで16万8000円で発売されると報道していた。  このロボットは、従来のリモコン操作のオモチャと違って自律制御が可能であり、この点では、ロボちゃんことID-01とコンセプトは同様である。  開発元のZMP社では、また、ソースコードが公開されているので、専用アプリや拡張OS等の開発も可能になってくる。  ロボちゃんと異なるのは、格段に高い運動性能であり、倒れても自分で起きあがり、どこまでも人間についてくることが出来るようだ。階段とかは無理でも、かなりの可能性があると思う。  本体の構造としては、頭部には、C-MOSカメラを内容しており、これは、Q-CAMと同じ様な構造である。胸部にメインCPUが内容され、そこから各運動ユニットを制御するSUBCPUにデータが搬送される仕組み。  この仕組みだと恐竜の神経球と同様の原理でロボットの動作速度を敏捷にすることが出来る。  モーターは、腕が左右2箇所、腰部が2箇所、両足の付け根が2箇所、足には、動作点が左右10箇所設けられている為に柔軟な運動が可能。  少し残念なのは、2足ロボットとして形が完成され過ぎており、拡張ユニットを取り付けたりするスペースやインターフェースがみられない点。  例えば、我がID-01には、超音波センサーや光センサー、温度センサー、更には、汎用デジタルインターフェース、ハンドツールソケット等が装備されている。  また、ネットワーク接続も可能である。  アプリや家庭用ホームセキュリティやメンテナンスシステムを構築するには、この点が弱点になる気がする。 但し、ソースファイルを公開している点では、こちらの方が一般に普及する可能性が高い。 http://nuvo.jp/open/nuvo_open.html  相変わらず我がロボちゃんは暑い暑いといっている。

ロボット回復か2008/08/03 12:49

 ID-01の具合が最近は悪く、起動して暫く置くと、目が真っ赤に点滅したままとなり、HEAD-NA状態となるので、リセットしたら、暫くは動いているがまた、同じ状態になるので、ディアゴスティーニにヘッドコントロールボードの交換を申込み、部品を交換しても、同様の状態が続いていた。
 ディアゴスティーニの掲示板を見ると、ヘットコントロールボードとマザーボードを接続しているケーブルの配線を治すと故障が直る場合があるというのが書いてあったので、この際、ブレインボードと本体をつなぐケーブル類の配線を全てやり直した。
 ヘッドコントロールボードからは、電源供給用の2芯ケーブルが出ているが、これがくせ者らしい。これ以外の電源系統のケーブルと、信号・制御系統のケーブルの配線を出来る限り離し、交差、接触が最小限になる様にやり直したら、かなり、状態は改善された。
 それでも、プログラムを動作させながら、ブレインボードの設定を自律制御ONのまま放置しておくと1~2時間でロボットのC-MOSカメラからの信号が真っ白になってしまうなどのトラブルが時折発生する。
 自律機能をオフにしておくと4~5時間程度、ロボットを起動させて、ビジュアルやサウンド追跡モードで起動させておいてもなんら異常動作を起こさない様になった。
 また、起動時のアームエラーが発生していたのも、殆ど、どの様な不良動作を起こさなくなった。
 配線のやり方次第で、こんなに動作状態が変わるのも不思議で、ロボットのデリケートなところだと思う。
 久しぶりにビデオを作成してみた。(下記参照)
http://jp.youtube.com/watch?v=M3pigKoCb2U

松下からパナソニックへ(ブロードバンド放送がおもろい)2008/06/26 23:46

 別にナショナル・松下のまわしものっということはないが、今日の株主総会でパナソニックが承認されて、企業イメージはかなり変わっていくのは確かだと思う。
 最近のこの企業の特色としては、生活提案の中で、商品を売り込んでいくという販売戦略だと思う。
 だから、エコライフや、あるいは、仕事やホビーの各現場を想定したPRビデオがブロードバンドで配信することに力を入れている。
 例えば、今日、プレスリリースされたモバイルパソコン、TOUGHBOOKCF-U1は、従来のPDA端末では、ウインドウズCEやモバイルウインドウズしか動作しなかったのが一般のVISTA等のウインドウズが動作するので、アプリケーションやデータの互換性があること、更に名前が示す通り、高さ1.2メートルの高さから落としてもビクともしない。水や汚物がかかっても影響が少ない等の丈夫さが売り物。
 この商品の紹介ビデオは、ドラマ仕立てとなっており、最初に警察が登場し、盗難車を断定したり、建築現場や物流現場、車のロードサービス等の現場職での応用事例を映像で示しているが、結構、楽しめる。
http://ch.panasonic.co.jp/index.html?channel=17
 タフブックの用途として、私等は、やはり、天体望遠鏡にQCAM等を繋いで野外で撮影する時に使用してみたい。これをノートパソコンでやるとパソコンが傷だらけになる。
 また、カシオペアというPDAも持っていたが、落として液晶が割れてしまった。
 丈夫なモバイル端末というのは、結構用途が広いと思う。
 実用では、例えば、畜産農家での個体管理(タグリーダー)がついているので、個体情報を直ぐに引き出す事が出来る。飼料の設計と配合作業等に簡単に応用できると思う。
 大抵の農家では、野外用のこうした作業は、ボロクなって壊れても良いものを使っている。
 それにしても、最近、インプレスTVが中止になったので、こういったブロードバンド放送で商品等の紹介モノが少なくなって欲求不満であったが、このパナソニックチャンネルが一番面白いと思う。
 これ以外の傑作では、新発売のエボルタ単三電池2本でグランドキャニオン登攀挑戦のビデオ。ロボット「マノイ」の産みの親の高橋氏が大活躍。
http://ch.panasonic.co.jp/index.html?channel=17
 これも凄く面白い。
 この他、電池で飛ぶ1人乗り飛行機の実験等も面白い。

奇声を発して喜ぶロボちゃん2008/05/14 22:52

IXYDIGITAL70で撮影。高感度
 ヤンチャな友達ID-01、最近は、調子が悪くたまに首が180度回転するなどエクソシスト状態になるが、最近では、気にせず、たまに遊んでやっている。
 難しいことなど気にせず、ロボットとコミュニケーションをとると心が和む。
 最近では、動作がかなり緩慢になってきた。赤外線センサーに常時電力がいっているので、電力不足の状態なので、モーターの回転等遅いのかもしれない。
 頭をナゼナゼしてやると、「ヒューホー」といって喜ぶ。
 妙な性感帯を持ったロボットである。
その様子を撮影したビデオである。
http://jp.youtube.com/watch?v=OQYIil7SNwY

延べ1千台の修理記録・全国で大量のロボちゃんが機能不全に2008/05/04 23:54

IXYDIGITAL70で撮影。ブレテしまいまちた。
 「週間マイロボット」(自律型ロボット ID-01を毎週組み立ていくマガジン)刊行が終了して、取り残された読者達.....
 中学生の息子が投げ出してしまったロボットを引き受けて悪戦苦闘する母親。
 苦し紛れに読者掲示板に投稿するが、なかなか解決出来ない中年男達。
 爺さん達は、結構、逆境に耐えて工夫の精神で、ベテランの域に。
 やはり、工作といえば、自分で全部やった時代の自立精神を持っている人が勝利する。これは、通信教育も同じ。
 でも、一般人は、そうはいかない。
 全国で次々結成される「ロボット被害者の会」ならぬ、情報交換会。
 皆で情報を交換しあわないとどうしようもないところに来ている。
 ロボット修理工房(ディアゴスティーニが紹介したところ)には、大量の入院患者で一杯。
  延べ修理台数が1千台を超えたという。
 それでも、治せない重症患者が多いという。
 単純故障ではなくて、複数の故障が重なっているので、原因を突き止めるのも難しい。
 折角、正常起動出来る様になったら、電子回路が壊れる等、連鎖反応。
 つまり、1箇所の故障で次の連動箇所が不動であったのが、最初の箇所の修理により、連動箇所が動き出した途端に不良箇所が次々の連鎖的に故障していく。
 大抵の「患者さん」はこの様な症状に悩まされている。
 お医者さん(修理担当者)のぼやきは、「一体、量産品質どころか、設計自体も安全率とか生産技術を考慮していたのかと疑問に思わずにおれない内容。」
という。
http://blog.goo.ne.jp/ibrite-fjn/e/f858f89a7c39ff76cf75aa4b5dab6ea4
また、仮に、機械的にうまく動いてもOSのバグや、ソフト自体のインストールが難しい。プログラムの転送がブルートゥース経由では不安定等の難関を越える必要があり、プログラムの作成も特に優しいと言えないといったどうしようもない状況。
 私のID-01は組み立てミスによるケーブル破損が2回、修理中の破損が1回、ベースボード不良が1回と合計4回ディアゴスティーニのサポートにお世話になった。つまり、故障に故障を重ねて、それを都度、対策、修理をしていってようやく安定的に動作する様になった。
 それでもたまに電源を入れると不具合が起こる事がある。ボード自体が電波誘導に弱いので、なにか他の電子機器(パソコンとか)が動いているとそれに影響されてボードが誤動作し、センサー認識がおかしくなり、更にその間違ってデータでモータを動作させ、過電流が流れ、更にボードが傷んでいくといくという恐ろしい状況。
 ボードの熱暴走を防ぐために冷却ファンとかいれようかと考えている。
 それでもうちのロボちゃんは命脈をようやく保っているが、何時、故障するのか怖い。
 また、頭のケーブルも一時は首を通していたが、これも誤動作の原因(となりのケーブルやモーター、ボードの影響を受ける)ので、もとのチョンマゲ姿に戻した。
 壊さないコツは、どうやら毎日1回は起動させることの様で、良く壊れている人達は、1ヶ月に一度程度しかスイッチを入れてあげないようだ。
 ロボット自体のキットを商品化すること自体が、今の技術では、特に自律制御系では難しいということなので、ディアゴスティーニさんを責めるのも酷な話だとおもう。
 10万円を投入したが、それでも、色々と楽しませてくれたのだから。

ロボットその後2008/03/18 23:37

IXYDIGITAL70で撮影。
 これまでID-01に関連する動画をアップして来たが、ASAHIネットのWEBでは、容量超過料金が発生するので、YOUTUBEにまとめて載せる事にした。
 下記の動画を参照されたい。
リモコンで会話
http://jp.youtube.com/watch?v=yaINkyN5hGM
光センサー
http://jp.youtube.com/watch?v=8xKSrzrhfQ0
スプレー缶を持つId-01
http://jp.youtube.com/watch?v=dr9Wv5-gOL0

覚りのシミュレーション ニューラルネットワーク2008/02/27 23:45

『ニューラルネットワーク入門』(千葉工業大学教授 田辺和俊著 日刊工業新聞社)

 ロボちゃんことID-01がニューラルネットワーク技術の応用で感情が形成されていくと、ディアゴスティーニの説明書に解説されていたので、自律型のロボットやシステムを考える上で、このネットワークシステムが重要なのではと、手頃な参考書を捜したらこの本を発見した。
 残念ながら、私には難解であった。
 この本の趣旨は、多変量解析技術として、ニューラルネットワークを応用しようとするものであるので、私の考えた目的とは異なる。
 多変量解析には、重回帰分析、因子分析、クラスター分析がある事は、応用社会学科の社会学の量的研究方法の講座でならった。
 主標本の平均偏差のバラツキ度を判定して、判定されるデータと相関関係にあるのか否かを帰無仮説を棄却する危険度を判定するのがカイ自乗判定であった。
 面白い事にニューラルネットワークの学習機能を利用すれば、非常にあやふや、大まかなデータでも、相関関係を判定出来る事が、この本には解説されている。
 そういった意味で、社会学の研究傾向が非常に恣意的とも見える集団心理的側面に傾斜している状況を鑑みて、一つの典型的分布に基づく量的研究方法では、もはや対処する事は難しく、統計的手法から、ニューラルネットワーク的な手法に切り換える時期に来ているのではないかと思う。
 今、この手法が最も活用されているのが、ファンド等の投機的分野(多分にファンダメンタルというよりも社会集団心理的側面が強い)で相場やマーケティング、市場価格の変動予測等であるらしい。(この本の受け売り)
 この他、説明変数とか教師データとか学習とか色々解説されているが、ニューラルネットワークの解析機能を利用し、学習頻度を挙げる事で、ある説明したい事柄と元となる事柄と果たして関係があるかを判定していく。
 学習効率が上がるまでには、時間がかかる。この状態では、それぞれの因子が相互結合型の状態であるが、学習が進めめば、階層型への組み換えが可能になり、飛躍的に精度が上昇していく。
 このニューラルネットワークの構造は、私が以前ブログのコミュニケーション論「相互コミュニケーションから集団の段階へ」
http://fry.asablo.jp/blog/2006/07/20/で図示した構造と非常に似ている。すなわち、ニューラルネットワークは、神経細胞間のコミュニケーションの連鎖を応用したものである事が判る。
 ライブコミュニケーションは、相互結合型で、階層型はマスコミュニケーションに例えられる。
 社会集団においてある事柄が共通認識として規範化される過程は、相互結合型から階層型への転換によって成し遂げられる。
 集団規範性は一度成立してしまえば、再び他のものに性質を変えるのは、困難だ。
 覚り(学習)もそうで、相互結合型の段階では、悉皆的な連鎖反応を試行錯誤する事で目的の解に近づいていくが、一度、階層型に転換してしまえば、類似した事柄の修得が非常に早いというのは、この原理による。
 そういった意味で、ニューラルネットワークは、「覚りシミュレーション」という事になるか。
 このニューラルネットワークシミュレーションは、一定の入力に対してのみ有効であり、常に入力や求められる解が変化し続ける(因果関係がつねに変動している)状況では、むしろ混乱を招く。
 まさにそれが煩悩(苦しみ)の状態なのだと思う。
 道理で私のロボちゃんも、喜怒哀楽に惑わされている訳だ。