ＢＬＯＧ　ＦＲＹ

　インテリジェントクリーナーROB-788が届いた。

我が家（といっても一人暮らし）に初めてやってきた実用ロボット君だ。

　早速、開封して、動作させてみる。梱包は簡素で、本体の他、充電ステーション、リモコン（操縦出来て、これが結構、面白い）、赤外線の仮想壁装置（掃除機に行かせたくないところに結界を張ることが出来る。）がついている。

　低価格で、１万２千円弱（レビューに協力するという条件）とは思えない程、造りはしっかりしている。

　リモコン、赤外線装置には電池がついていないので、別途買う必要がある。

　この装置の仕組みは、さすがにセンサーは簡素化されている。

　カブトガニの表甲側の前部の半円形の部分が接触センサーである。クルマのバンパーが引っ込む様にショックを感じ取る。180度の方位で衝突した時に自動的に回避し、方向を変える。

動作は、次のサイトにアップしてある。
http://www.youtube.com/watch?v=jnyUaZn5G84

　非常に高い障害物とか、パイプ椅子の脚に乗り上げた場合は、本体が浮かび上がるが、１秒間位してから、強烈な力で、復元力を発揮して、後ずさりする。これで脱出出来なかったらアウトである。

　本体が浮き上がってバタンという位のモーターのトルクで回避・脱出行動をとる。だから、デリケートなものは、家に置いておいたら駄目。

　ペット類も駄目。ケガをする可能性がある。

　結構、脱出能力は高いが、ふかふかの絨毯の上とかコード類の上に乗り上げた場合は、回避出来ない。

　底面のセンサーと、このやたら図体がでかい衝突・接触センサーで回避行動をするが、例えば、底面から２㎝位程の外形よりも小さな台に乗っているオーディオスピーカー等の場合は、センサーで測定した後退距離と実際の接触面との距離が異なってくるので、回避行動に失敗する。

　設計者は、この様な家具がある家での使用を想定していなかったのだろう。

　前面のバンパーで接触を探知した時に同時にセンサーが動作して､障害物までの距離を計算して後退距離を決定する回路が入っているが、高低差２㎝以下の範囲で距離が異なる場合には、探知が困難になり、計算ミスを犯すらしい。

　底面の赤外線センサーの精度は、あまり高くない。例えば、一度、玄関ホールの掃除をさせていた時に落下事故を起こした。つまり、玄関ホールと入り口側の床面の高低差が15㎝以下位の時には、段差が感知出来ないらしいのだ。

　やはり、超音波センサーをつけるべきだった。

　２階に上がる階段で実験してみたが、この場合は、段差と認識して回避行動をとる。

　写真左上は､構造図、右上は、自動的に充電的のところに戻ってドッキングしたところ。胴体の緑色のカラータイマーが赤色に変わった時には、ウルトラマンの様に、ひたすら、このドッキングステーションを探し回る。不幸にして、戻れなかった時には、ウルトラマンの様には死なず、手動充電ということになる。

　左下は、リモコンである。これでリモコン操縦での掃除も可能。案外、これでやる方が実用的かも。

　右下は実際に動作している様子だが、結構、スピードは速い。以前、組み立てたID-01よりも動作は速い。

　自動モードは、①スポット、②クリーンモード（部屋全体をお掃除）、③マックスモード、電池が切れるまで掃除を続ける。と切り換え可能。

　ドッキングステーションと連動で毎日、決まった時間のタイマーお掃除も可能である。

　実際に使用してみた感想としては、部屋は、事前に片付けておく必要がある。ロボットが通れるだけの隙間が必要である。玄関の場合は落下注意、コード等があると巻き込み事故になる可能性があるので、コードは片付けて置かなければならない。

　そんな手間を考えたら、「ロボットなんかよりも、自分でお掃除したら。」ということになる。

　また、かなりバッテリーの消耗が激しいので、毎日掃除をする部屋を決めて置いて、１日毎に別々の部屋を掃除させた方が効率的だと思う。

　充電バッテリーの寿命も１年と短い。これは、センサー部分、本体の動作モーター、掃除機部分のブラシ、バキュームクリーナーの部分の動作エネルギーが結構、大きい為にバッテリーを酷使する為と思う。

　バッテリーは大丈夫だと思うが、当分は発熱、発煙等に注意する必要がある。